谐波减速器的难点主要在于齿形设计、材料、加工设备、工艺和一致性。

技术难点具体包括：

齿形设计：由于谐波减速器的传动原理为两个齿轮之间的啮合运动， 且柔轮不断发生形变，因此齿轮的高度、宽度、形状等设计对减速性能有较大影 响。

材料：柔轮不断形变传递力矩，对材料的一致性、载荷、精度、疲劳寿命都 有较大挑战，普通的金属和合金难以达到要求。

加工设备：柔轮很薄，厚度约 100μm，加工和切割要求高，高精度数控磨床、滚齿机均需要进口，而日本高精 度机床对我国有限制。

加工工艺：柔轮的加工和切割要求高，有一些过程仍然依 赖于员工的经验积累。

一致性：在规模化量产情况下，降低次品率，保持产品的 一致性水平有很大难度。RV 减速器相比谐波减速器结构更为复杂，对加工精度和工艺要求更为严苛。

其 技术难点具体为：

加工精度：结构复杂，实际工况中 RV 减速器需要反复精确定 位，相当于不断启动和刹车，保持精度不衰减，如果精度低将会造成产品的磨损。

加工工艺：各项工艺的密切配合，包括齿面热处理、加工精度、零件对称性、成 组技术、装配精度，这些工艺总装公差将会造成产品的磨损和寿命。

一致性：作 为精密零部件，单个产品达到较高性能难度不高，但规模化量产的产品均达到标 准性能是极大挑战。

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